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小型PLC-AFPOH

适合小型装置！ 位置控制RTEX单元新上市！配备双端口Ethernet。
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    配备双端口Ethernet。 超小型PLC「FP0H」、可以实现信息化・分散控制！
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基本信息 单元一览 规格 尺寸图

配备双端口Ethernet。
超小型PLC「FP0H」、可以实现信息化・分散控制！

 

UL 、CE 已取得。

NEW 2019年7月　位置控制RTEX单元新上市。


功能块可从网站下载。
  >>FP0H 位置控制RTEX单元用库

特点

FTP服务器功能(支持SSL/TLS)


从SD卡上读取日志文件，也可以实现设定值等的参数读写。


FTP客户的功能(支持SSL/TLS)

可以将FP0H内的数据·文件实时读取、写入到计算机（FTP服务器）上。


文件的形式
  多台设备的数据手机、
  阅览、数据的写入



将工厂和办公室的各种电力数据定期传送到FTP服务器中。



可以实时、随时将生产信息存储到服务器上。







 


高速运转处理 [速度是以往机型的8倍!]

基本命令：10ns～ (10k步以内)

 

高容量最大 64k步 [从以往机型的2倍!]

程序容量：64k/40k/32k/24k   步可调

 

数据容量：12k/24k/32k/64k 可调




 

I/O:

输入16点、输出点16 晶体管输出(NPN   / PNP)

内置I/F:

Ethernet×2端口、RS232C×1ch、USB×1ch

扩展I/F:

FP0H   / FPΣ扩展总线×1、FP0R扩展总线×1 插卡槽×1（RS232C、RS232C×2、RS485、RS232C＋RS485）

工具软件:

FPWIN   GR7/ FPWIN Pro7

最大I/O点数384点、可使用FP0H / FPΣ / FP0R的单元进行扩展


选择所需要的功能，对各种设置进行控制！


内置4轴脉冲输出内置4轴脉冲输出，因此可实现2组2轴直线查补动作的同时控制。例如，还可对两台xy平台进行控制


高速计数器输入+脉冲输出

与梯形图程序相组合，利用高速计数器输入来检测编码器发出的脉 冲信号，因此可用于以下案例：通过调整脉冲输出的频率，从而使 主轴从轴的速度实现同步

如上图所示，利用编码器脉冲的计数来检测变频器所控制的传送带 1的速度，将与该速度相符的脉冲输出（JOG运行）至马达（从 轴），使传送带2的速度实现同步。


内置多点PWM输出（4ch）

FP0H中还可将脉冲输出端口用作PWM输出端口
应用案例：还可用作模拟电压输出，对变频器的速度进行控制等。





■ 对应EtherNet/IP、Modbus-TCP、MC协议※

 

■ 简单连接各种机械手、PLC※

 

■ 利用插卡方式，削减单元成本和安装空间

※：对应EtherNet/IP

对应EtherNet/IP带Ethernet型控制单元对应EtherNet/IP 。     可简单连接各种机械手、PLC，进行控制和通信。     (注)：EtherNet/IP是ODVA的商标。


利用插卡方式，削减单元成本和安装空间。能以较低的成本在控制单元上简单扩展串行通信功能。


■ 内置SD存储卡插槽。配备记录・追踪功能※

 

■ 利用项目复制功能，无需使用PC，即可对梯形程序数据进行复制※

 

■ 将数据容量设定为可调式，从而弥补容量不足。

 

■ 程序容量最多64k步※

※：仅限带 Ethernet 型。

简单·同时执行多个记录可通过配置画面来对记录进行设定。另外,     最多可同时执行4个文件。

分享数据容量，弥补容量不足。     无需再重新购买高昂的更高等级型号。

 


可使用SD存储卡来更新程序可将程序保存到SD存储卡内，并进行读取。    

 可经由SD存储卡简单更新程序。    

 ※：仅限带 Ethernet 型。




控制单元中内置4轴脉冲输出（各轴最大100kHz）  [控制单元]
利用专用设定工具设定位置控制的动作模式，只需启动，即可简单地实现位置控制。

位置控制的设定对位置控制平台(注1)以及各轴参数(注2)进行设定。

(注1):：位置控制平台是指移动量、目标速度、加·减速时间、运行模式等各个位置控制动作的信息。(注2):各轴参数是指JOG运行以及原点复位的运行条件，限位输入逻辑、停止时的减速时间等。

还可利用位置控制单元（高速启动5μs）来对应超高速的线性伺服  [扩展单元]

脉冲输出最大4Mpps，5μs高速启动，还可对线性伺服进行控制

适用于以下应用案例：电子部品的堆垛等，高速重复执行短行程动作。

配备有高速计数器，因此可检测到异常情况

位置控制运行时，对编码器等的反馈脉冲进行计数，从而可对驱动方面的异常情 况等意外事故进行检测

位置控制运行时，对编码器等的反馈脉冲进行计数，从而可对驱动方面的异常情     况等意外事故进行检测。

利用JOG位置控制功能，对应恒定进给

利用高速启动，重复控制，还可用于恒定进给加工用途

位置控制RTEX单元、控制松下 AC伺服电机  [扩展单元]

NEW 位置控制TEX单元 AFP0HM4N(4轴型)/AFP0HM8N(8轴型)

使用高速网络的运动控制～开放式网络对应，小型PLC即可实现

支持网络伺服驱动器MINAS A5N/A6N
  大幅减少接线工时。

最大軸数为16轴。最多可安装2台8轴单元
  ※同步控制
  4轴型：含虚拟轴最多6轴(虚拟轴：2轴)
  8轴型：含虚拟轴最多8轴

丰富的运动功能

[多轴同步控制]

·           电子齿轮
  更改主站轴和从站轴的速度比率的功能

·           电子离合器
  对于电子齿轮的输出，连接离合器的功能

·           电子凸轮
  根据主站轴动作和设定的凸轮曲线确定从站轴的移动量并进行输出的功能


[插补控制]

·         2轴、3轴直线插补控制

·         2轴圆弧插补控制

·         3轴螺旋插补控制

[脉冲发生器输入功能]
通过连接的脉冲发生器，手动控制各轴的功能

·         通道数 ：最大3ch

·         计数范围 ：−2,147,483,648～2,147,483,647脉冲

·         输入模式 ：相位输入、方向判别输入、个别输入(有各模式倍频功能)

[RTEX通信]
指令更新周期 1ms/8轴

通过Web 服务器看得见 的MINAS 数据

·           基本信息
  位置・速度・扭矩
  驱动器型号・电机型号

·           故障信息
  错误代码
  错误记录

·           状态显示
  伺服驱动器内部温度
  编码器内部温度
  老化诊断

RTEX(Realtime Express)的特点


无需进行复杂的接线，减少设计工时、接线工时

通过高速网络和高性能伺服实现同步控制



定位动作设定

使用Control FPWIN Pro7/Control FPWIN GR7启动Configurator PM7-RTEX、可轻松进行参数设定及定位动作设定。     ※Configurator PM7-RTEX、Control FPWIN Pro7 Ver.7.3.0.0以上/Control FPWIN GR7 Ver.2.26.0以上版本对应。

秉承FPΣ的超小型尺寸

高度90mm的超小型尺寸。有助于装置实现小型化。



可将FPΣ所使用的梯形图程序转换为FP0H用

利用Control FPWIN GR/GR7编写的FPΣ用梯形图程序可转换为FP0H用。
将FPΣ替换为FP0H时，无需重新编写梯形图程序。
(注)：使用不支持的对象指令（F176 SPCH：圆弧插补）时，请先替换相关指令，然后再转换机型。

 


单元一览


控制单元

超小型尺寸，基本性能得到提升！

控制单元

■ 秉承FPΣ的超小型尺寸
高度90mm的超小型尺寸。有助于装置实现小型化
秉承超小型尺寸

■ 可将FPΣ所使用的梯形图程序转换为FP0H用
利用Control FPWIN GR编写的FPΣ用梯形图程序科转换为FP0H用。
将FPΣ替换为FP0H时，无需重新编写梯形图程序。
(注)：使用不支持的对象指令(F176 SPCH：圆弧插补)时，请先替换相关指令，然后再转换机型。

品名I/O点数额定电压输入规格输出规格连接方式SD存储卡功能订货产品号
FP0H
控制单元		无Ethernet输入：16点
输出：16点		24V DC24 V DC
（公共端极性+、—共通		NPN晶体管输出
0.3A / 0.1A		MIL连接器-AFP0HC32T
PNP晶体管输出
0.3A		AFP0HC32P
带EthernetNPN晶体管输出
0.3A / 0.1A		内置AFP0HC32ET
PN晶体管输出
0.3A		AFP0HC32EP


扩展I/O单元

配备输入输出各32点


品名I/O点数额定电压输入规格输出规格连接
方式		订货产品号
FP0H
扩展I/O
单元		输入：32点
输出：32点		24V DC

24 V DC
(公共端极性
+、-共通)

NPN晶体管输出
0.1A		MIL
连接器		AFP0HXY64D2T
NEW
AFP0HXY64D2P


通信插卡




品名规格订货产品号
FP0H
通信插卡		RS232C　1chAFP0HCCS1
RS232C　2chAFP0HCCS2
RS485　1ch(绝缘)AFP0HCCM1
RS232C　1ch+RS485　1ch(绝缘)AFP0HCCS1M1


位置控制单元

高速启动5μs，还可对应超高速的线性伺服。




品名输出类型占有点数控制
轴数		速度指令订货产品号
FP0H
位置控制单元		晶体管输入输出各16点1轴1pps～500kppsAFP0HPG01T
输入输出各32点2轴AFP0HPG02T
线性驱动器输入输出各16点1轴1pps～4MppsAFP0HPG01L
输入输出32点2轴AFP0HPG02L


位置控制RTEX单元 NEW




品名占有I / O 点数控制
轴数		订货产品号
FP0H
位置控制
RTEX
单元		4轴型输入128点、输出128点4轴AFP0HM4N
8轴8轴AFP0HM8N


扩展单元(FPΣ共通)

品名输出类型型号订货产品号
FPΣ
位置控制单元
RTEX		连接网络型2轴
松下(株)生产　MINAS A4N/A5IIN/A6N		FPG-PN2ANAFPG43610
连接网络型4轴
松下(株)生产　MINAS A4N/A5IIN/A6N		FPG-PN4ANAFPG43620
连接网络型
8轴松下(株)生产　MINAS A4N/A5IIN/A6N		FPG-PN8ANAFPG43630
Control Configurator PM
(注1)		位置控制单元RTEX专用工具软件 日文版AFPS66110
位置控制单元RTEX专用工具软件 英文版AFPS66510
(注1) : FP0H位置控制RTEX单元无法使用。


扩展单元(FP0R共通)

品名I/O点数额定电压输入规格输出规格端子形状订货产品号
FP0R-E8
扩展单元		8点输入：8点-24 V DC
±公共端		-MIL连接器AFP0RE8X
8点输入：4点
输出：4点		24V DC24 V DC
±公共端		继电器输出2A端子台AFP0RE8RS
Molex连接器AFP0RE8RM
8点输出：8点24V DC-继电器输出2A端子台AFP0RE8YRS
8点输出：8点--NPN晶体管输出0.3AMIL连接器AFP0RE8YT
8点输出：8点--PNP晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE8YP
FP0R-E168
扩展单元		16点输入：16点-24 V DC
±公共端		-MIL连接器AFP0RE16X
16点输入：8点
输出：8点		24V DC24 V DC
±公共端		继电器输出2A端子台AFP0RE16RS
Molex连接器AFP0RE16RM
16点输入：8点
输出：8点		-24 V DC
±公共端		NPN晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE16T
16点输入：8点
输出：8点		-24 V DC
±公共端		PNP晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE16P
16点输出：16点--NPN晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE16YT
16点输出：16点--PNP晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE16YP
FP0R-E32
扩展单元		32点输入：16点
输出：16点		-24 V DC
±公共端		NPN晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE32T
32点输入：16点
输出：16点		-24 V DC
±公共端		PNP晶体管输出 0.3AMIL连接器AFP0RE32P
(注1):关于继电器输出型的扩展单元，附带有电源电缆（订货产品号AFP0581）。（晶体管输出型扩展单元不需要使用电源电缆）
(注2):关于继电器输出型的端子台，福彩有2个PHOENIX生产的端子台（9针）。配线时需要视同2.5mm宽的螺丝刀。请准备占用的端子台螺丝刀（订货产品号AFP0806 PHOENIX型号、4×2.5）或者同等品。
(注3):关于继电器输出型的连接器，附带有2个日本Molex生产的连接器（Molex型号：51067-0990、9针）配线时，需要使用专用的Molex连接器用压接工具（订货产品号AFP0805日本Molex公司型号57189-5000）。
(注4):晶体管输出型中按照使用个数附带有相应的散线压接插座盒触针。配线时需要使用散线压接工具（订货产品号AXY52000FP）。
品名规格型号订货产品号
FP0R
模拟量输入单元		<输入规格>通道数： 4ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA(分辨率1/16,000)		-AFP0RAD4
FP0R
模拟量输入单元		<输入规格>通道数： 8ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA(分辨率1/16,000)		-AFP0RAD8
FP0R
模拟量输入输出单元		<输入格式>通道数： 2ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA(分辨率1/16,000)		-AFP0RA21
<输出规格>通道数： 1ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA、4～20mA(分辨率1/16,000)
FP0R
模拟量输入输出单元		<输入规格>通道数： 4ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA(分辨率1/16,000)		-AFP0RA42
<输出规格>通道数： 2ch
电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA、4～20mA(分辨率1/16,000)
FP0R
模拟量输出单元		<输出规格>通道数： 4ch
電电压 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(分辨率1/16,000)
电流　0～20mA、4～20mA(分辨率1/16,000)		-AFP0RDA4
FP0 热电偶单元K、J、T、R热电偶、4ch、分辨率 0.1℃FP0-TC4AFP0420
K、J、T、R热电偶、4ch、分辨率 0.1℃FP0-TC8AFP0421
FP0 CC-Link 从属单元与FP0 CC-Link连接的单元。FP0-CCLSAFP07943


规格

· 控制单元

· 扩展I/O单元

· 通信插卡

· 位置控制单元

· 位置控制RTEX单元 

· 扩展单元(FPΣ共通)

 

控制单元

控制规格

种类

无Ethernet

带Ethernet

NPN型

PNP型

NPN型

PNP型

订货产品号

AFP0HC32T

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

AFP0HC32EP

控制I/O点数

32点(输入：16点、输出：16点)、扩张时：最大384点

程序方式/控制方式

继电器符号/循环运算方式

程序存储器

内置Flash ROM(无需备份电池)

指令数量

基本指令

约120种

应用指令

约240种

约270种

程序容器

24k/32k步

24k/32k/40k/64k步

可在系统寄存器No.0中进行选择。
更改程序容量的情况下，可使用的数据寄存器（DT）字数也会发生变化。

程序容器DT字数24k步32k步(初始值)40k步64k步65,533字32,765字(初始值)24,573字12,285字

 

运算处理速度

基本指令(NOT：/)：
约10ns/步(最多10ns/步)
约0.18μs/步( 10k步以上)
基本指令(ST)：
约40ns/步(最多10k步)
约0.65μs/步( 10k步以上)
应用指令(F0MV)：
约0.14μs/步(最多10k步)
约1.2μs/步( 10k步以上)

基础扫描时间
IO刷新+基础时间

单个控制单元：
约40μs以下
+FP0 / FP0R扩展单元
刷新时间(注1)

单个控制单元：
约100μs以下
+FP0 / FP0R扩展单元
刷新时间(注1)

运
算
用
存
储
器

继
电
器

外部输入(X)(注2)(注3)

1,760点(X0～X109F)

外部输出(Y)(注2)(注3)

1,760点(Y0～Y109F)

内部继电器(R)(注3)

4,096点(R0～R255F) or
8,192点(R0～R511F)(注4)

8,192点(R0～R511F)

特殊内部继电器(R)

800点(R9000～R951F)

定时器、计数器(T/C)(注5)

1,024点(初始设定 定时器1,008点、计数器16点)

链接继电器( L )

2,048点(L0～L127F)

存
储
器
区
域

数据寄存器(DT)(注6)

32,765字or
65,533字

12,285字or24,573字or
32,765字or65,533字

特殊数据寄存器(DT)(注3)

1,000字(DT90000～DT90999)

链接数据寄存器(LD)

256字(LD0～LD255)

索引寄存器(I)

14字(I0～ID)

微分点数

程序容量

主控制继电器点数(MCR)

256点

标签数( JP + LOOP )

256点

步进梯形数

1,000工序

子程序数

500子程序

中断程序数

9程序
・输入…8程序(INT0～INT7)
・定时…1程序(INT24)

采样追踪(注7)

有
(命令或者按照一定时间采样16bit
+3字/样例 1,000样例)

注释储存

对应I/O注释、注释、行间注释
(无需备份电池 1M字节)

PLC间链接功能

最多16台、链接继电器1，024点、链接寄存器
128字(不可进行数据传输、远程编程)

固定扫描

可以(0～600ms)

密码

可以(32位)

禁止上传程序

可以

程序保护功能

有

自诊断功能

看门狗定时器、程序的语法检查等

RUN过程中改写

可以

SD存储卡功能

-

SD存储卡项目复制
SD存储卡连接（命令）
记录追踪功能(注7)

存储器之间传输

可以[内置存储器(ROM ⇔ RAM)]

高速
计数器(注8)

本体输入

单相4ch(各输入最大100kHz)或者
2相2ch(各输入最大50kHz)

脉冲输出
(注8)

本体输出

4ch(各轴最大100kHz)

PWM输出
(注8)

本体输出

4ch(1Hz～70kHz ：1,000分辨率/
70.001kHz～100kHz ：100分辨率)

脉冲捕捉输入
中断输入

合计8点(包括高速计数器)

定时中断

0.1ms～30s

旋钮输入(注3）

2ch(0～4000)

无

日历时钟(注9)(注10)

年(西历后2位)・月・日・时(24小时制)・分・秒・星期

存储器备份
(注11)

利用p13
指令备份

数据寄存器全区域

切断电源时
自动备份

计数器：16点
内部继电器：128点
数据寄存器：315字

电池备份
(仅限装有电池时)

对系统寄存器No.6～No.13进行设定，
可任意指定保持区域/非保持区域(全点保持亦可)

电池寿命

实际使用状态下(1天工作8小时)5年以上

 

(注1):

FP0 / FP0R扩展单元刷新时间详情
8点单元 : 使用台数×0.8ms
16点单元 : 使用台数×1.0ms
32点单元 : 使用台数×1.3ms
64点单元 : 使用台数×1.9ms

(注2):

实际可使用的点数取决于硬件的组合。

(注3):

与FPΣ的规格相兼容。

(注4):

可在系统寄存器No.1（内部继电器容量）的设定中选择｢0：4,096点 / 1：8,192点｣

(注5):

可通过辅助定时器指令（F137）来增加点数。

(注6):

可在系统寄存器No.0（程序容量）的设定中选择数据寄存器（DT）的容量

(注7):

记录追踪和采样追踪不能同时使用。

(注8):

额定输入电压24V DC、＋25℃下的规格。
最大动作频率可能会因施加电压、环境温度和使用条件而降低。
最大动作频率会因使用方法而发生变化。

(注9):

日历时钟的精度(月差：±90秒以下、+25℃时)。
对于日历时钟的误差会引发问题的系统，请定期设定为正确的时间。

(注10):

未安装电池的情况下，切断电源时，日历信息将会被删除。接通电源时，需要设定日期时间。

(注11):

科写入的次数为 1万次以下。可在系统寄存器中对保持、非保持区域进行设定。

一般规格

种类

无Ethernet

带Ethernet

NPN型

PNP型

NPN型

PNP型

订货产品号

AFP0HC32T

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

AFP0HC32EP

C E认证符合指令

EMC指令、RoHS指令

额定电压

24V DC

电压容许范围

20.4～28.8V DC

消耗电流

140mA以下

170mA以下

容许瞬时停电时间

4ms(20.4V DC)、10ms(24V DC以上)

使用环境温度

0～+55℃、保存时：-40～+70℃

使用环境湿度

10～95%RH(at +25℃、应无凝露)
保存时：10～95%RH(at +25℃、应无凝露)

耐电压
(检测电流：5mA)

500V AC 1分钟　
所有输入端子・输出端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地
所有输入端子 ⇔ 所有输出端子

绝缘电阻
(实验电压：500V DC)

100ＭΩ以上　
所有输入端子・输出端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地
所有输入端子 ⇔ 所有输出端子

耐振动

5～8.4Ｈｚ单振动3.5mm、
8.4～150Hz　加速度9.8m/s2、XYZ各方向10次扫描
(1oct/min.)(JIS B 3502、IEC 61131-2)

耐冲击

147m/s2　XYZ各方向4次(JIS B 3502、IEC 61131-2)

抗干扰性

1,000V[p-p] 脉宽50ns、1μs
(利用干扰仿真法)(电源端子)

使用环境

应无腐浊性气体。应无较严重的尘埃。

过电压等级

II级

污染度

污染度2

本体重量

各约110g

各约130g

COM0端口通信规格

项目

规格

接口

RS232C　3线式　1ch(非绝缘)

传输距离

15m

通信形式

1：1通信

通信方式

半双工方式

同步方式

起停同步方式

传输路径

多芯屏蔽线

通信速率
(在系统寄存器中设定)

1,200(注3)、2,400(注3)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、 230,400 bit/s

传输格式

数据长度

7bit / 8bit

奇偶校验

无 / 奇数 / 偶数

停止位

1bit / 2bit

起始代码

有STX / 无STX

终端代码

CR / CR+LF / 无 / ETX / 时间(0～100.00ms)

数据发送顺序

以字符为单位，从bit0开始发送

通信模式

MEWTOCOL-COM(主站 / 从站)(计算机链接)
通用通信
PLC链接
MODBUS RTU(主站 / 从站)

 

(注1):

仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码

(注2):

可在系统寄存器No.410中选择单元No.（站号）。

(注3):

使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。
通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。
任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

LAN通信端口(仅限带Ethernet型)规格

项目

规格

通信接口

以太网 100BASE-TX / 10BASE-T

通信速率

100Mbps ・ 10Mbps自动协商

电缆延长

100m(500m 使用转电线圈时)

同时连接数

最大10(系统连接：1、用户连接：9)

通信方式

全双工重 / 半双工方式

通信协议(通信层)

TCP/IP、UDP

DNS

对应域名服务器

DHCP

自动获取IP地址

FTP服务器/客户端

服务器功能︓文件传输、客户数 1
客户端功能︓数据・文件传输

SNTP

对时功能

通用通信

4kB / 1链接(用户连接1～9)(注2)

专用通信

EtherNet/IP
MEWTOCOL-COM(主站 / 从站)(计算机链接)
MODBUS-TCP(主站 / 从站)
MEWTOCOL-DAT(主站 / 从站)
通用通信
MC协议(注1)(主站 / 从站)

 

(注1):

MC协议是指MELSEC communication protocol的简称，MELSEC是三菱电机株式
会社的注册商标。
只能使用QnA兼容3E帧、二进制(全部写入、全部读取)。

(注2):

通用通信中，每个连接在接收时：最大4kB、发送时：最大2kB

USB端口规格

项目

规格

规格

USB2.0 Full speed(USB mini B型)

通信功能

计算机链接(从站)

GT触摸屏专用电源输出端口规格

输出端子

连接设备

5V DC

DC5V型GT02系列用

输入规格

项目

规格

额定输入电压

24V DC

使用电压范围

21.6～26.4V DC

额定输入电流

高速部(X0～X7)：约8mA　
低速部(X8～XF)：约3.5mA

公共端方式

16点/公共端
(关于输入电源的极性+/-均可)

最小ON电压 / 最小ON电流

高速部(X0～X7)：19.2V DC / 6mA
低速部(X8～XF)：19.2V DC / 3mA

最大OFF电压 / 最大OFF电流

2.4V DC / 1mA

输入阻抗

高速部(X0～X7)：约3 kΩ
低速部(X8～XF)：约6.8 kΩ

响应时间
(注1)

OFF → ON

<高速部(X0～X7)>
135μs以下：通常输入时
5μs以下：设定高速计算器、脉冲捕捉、中断输入时
<低速部(X8～XF)>
1ms以下：仅限通常输入

ON → OFF

同上

动作显示

LED

(注1)：可设定输入时常数(0.1～256ms)

输出规格

种类

无Ethernet

带Ethernet

无Ethernet

带Ethernet

订货产品号

AFP0HC32T

AFP0HC32ET

AFP0HC32P

AFP0HC32EP

输出形式

Nch漏极开路

Pch漏极开路

额定负载电压

5V DC～24V DC

24V DC

负载电压容许范围

4.75V DC～26.4V DC

21.6V DC～26.4V DC

额定负载电流

0.3 A(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)
0.1 A(Y2、Y5、Y6、Y7、,YA、YD、YE、YF)

0.3A(Y0～YF)

最大冲击电流

高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：1.0A
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：0.5A

OFF时漏电流

1μA以下

2μA以下

ON时最大电流

0.5V DC以下

过电流保护功能

有(每8点自动保护)

公共端方式

16点/公共端　(Y0～YF / 1公共端)

响应时间

OFF → ON

高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：2μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下

ON → OFF

高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：5μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下

浪涌抑制器

齐纳二极管

动作显示

LED

同時ON点数制限


消耗电流一览

单元的种类

控制单元的
消耗流量
（24V DC）

电流增加部分
（24V DC）

扩展单元的
消耗电流
（24V DC）


单元时

AFP0HC32T

140mA以下

-

-

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

170mA以下

AFP0HC32EP

安装扩展
单元时

AFP0HXY64D2T

-

35mA以下

-

AFP0HXY64D2P

AFP0HPG01T

50mA以下

20mA以下

AFP0HPG01L

AFP0HPG02T

70mA以下

35mA以下

AFP0HPG02L

安装扩展
插卡时

AFP0HCCS1

-

10mA以下

-

AFP0HCCS2

AFP0HCCM1

30mA以下

AFP0HCCS1M1

 

(注1):

关于FPΣ扩展单元，FP0/FP0R扩展单元的消耗电流，详情请参照个别规格书以及使用手册。


扩展I/O单元

一般规格

项目

规格

使用环境温度

0～+55℃、保存时：-20～+70℃

使用环境湿度

30～85%RH(at +25℃、应无凝露)
保存时：30～85%RH(at +25℃、应无凝露)

耐电压
(检测电流：5mA)

500V AC 1分钟　
所有输入端子・输入端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地(控制单元)
所有输入端子 ⇔ 所有输出端子

绝缘电阻
(实验电压：500V DC)

100ＭΩ以上　
所有输入端子・输入端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地(控制单元)
所有输入端子 ⇔ 所有输出端子

耐振动

10～55Hz 1扫描/1分钟、
复振幅 0.75mm XYZ各方向 10分钟

耐冲击

98m/s2 XYZ各方向 4次

抗干扰性

1,000V[p-p] 脉宽50ns、1μs
(利用干扰仿真法)

使用环境

应无腐蚀性气体。应无较严重的尘埃。

本体重量

约100ｇ

控制单元消耗电流增加量

35mA以下(24V DC)
[100mA以下(内部5V DC)]

输入规格

项目

规格

绝缘方式

光耦

额定输入电压

24V DC

使用电压范围

21.6～26.4V DC

额定输入电流

约3.5mA

公共端方式

32点/公共端
（关于输入电源的极性+/-均可）

最小ON电压/最小ON电流

19.2V DC / 3mA

最大OFF电/最大OFF电流

2.4V DC / 1.3mA

输入阻抗

约6.8kΩ

响应时间

OFF→ON

0.2ms以下

ON→OFF

0.3ms以下

动作显示

LED显示

输出规格

项目

漏极

源极

订货产品号

AFP0HXY64D2T

AFP0HXY64D2P

绝缘方式

光耦

输出形式

开路集电极(NPN)

开路集电极(PNP)

额定负载电压

5～24V DC

24V DC

负载电压容许范围

4.75～26.4V DC

21.6～26.4V DC

额定负载电流

0.1A

最大冲击电流

0.5A

公共端方式

32点/公共端

OFF时漏电流

100μA以下

ON时最大压降

0.5V以下

响应时间

OFF→ON

0.2ms以下

ON→OFF

0.5ms以下

外部供电
(内部回路用)

电压

21.6～26.4V DC

电流

15mA以下

30mA以下

浪涌抑制器

齐纳二极管

动作显示

LED显示

短路保护

短路保护、过热保护

同时ON时点数


通信插卡

规格

项目

规格

AFP0HCCS1

AFP0HCCS2

AFP0HCCM1

AFP0HCCS1M1

接口

RS232C 1ch

RS232C 2ch

RS485 1ch

RS232C 1ch + RS485 1ch

传输距离

最大15m

最大
1,200m

RS232C
最大15m

RS485
最大1,200m

通信形态

1：1通信

1：N通信

1：1通信

1：N通信

通信速率

1,200(注1)、2,400(注1)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bit/s

通信方式

半双工方式

同步方式

起停同步方式

传输格式

数据长度

7bit / 8bit

奇偶校验

无 / 奇数 / 偶数

停止位

1bit / 2bit

起始代码

有STX / 无STX

终端代码

CR / CR+LF / 无 / ETX / 时间(0～100ms)

数据发送顺序

以字符为单位，从bit0开始发送

连接台数

-

-

最多99台

-

最多99台

本体重量

各约10g

 

(注1):

使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。
通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。
任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

(注2):

仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码。

(注3):

可在系统寄存器中选择单元No.(站号)。

(注4):

虽然具有充分的抗干扰性，但是建议编写用户程序，用来执行重新发送处理。
(过大的干扰造成通信异常，或者对象设备暂时无法接收时，为提高通信的可靠性)

(注5):

与带有RS485接口的市售设备相连接时，请通过实际机器进行确认。另外，站数、传输距离和通信速率可能会因所连接的设备而发生变化。

(注6):

关于传输距离、通信速率和站数，请按照各个数值设定，将其控制在下图所示的范围内。

 

 传输速率达到19,200bit/s的情况下，最多可设定99站，最大传输距离为1，200m。

 

位置控制单元

规格

订货产品号

AFP0HPG01T

AFP0HPG01L

AFP0HPG02T

AFP0HPG02L

输出类型

晶体管

线性驱动器

晶体管

线性驱动器

占有点数

输入输出各16点

输入输出各32点

控制轴数

1轴

独立2轴

位置指令

指令单位

脉冲(对应增量、绝对)

最大脉冲数

带符号32bit(-2,147,483,648～+2,147,483,647脉冲)

速度指令

指令范围

１pps～500kpps
(能以1pps为单位进行设定)

１pps～4Mpps
(能以1pps为单位进行设定)

１pps～500kpps
(能以1pps为单位进行设定)

１pps～4Mpps
(能以1pps为单位进行设定)

加減速指令

加減速方式

直线加・減速、S字加・减速控制

S字种类

可选择Sin、2次、摆线、3次曲线

加减速时间

0～32,767ms(能以1ms为单位进行设定)

原点复位

原点复位速度

可设定速度(复位速度、搜索速度)

输入信号

原点输入、近原点输入、限位(+)、限位(-)

输出信号

偏差计数器清除信号

运行模式

E点控制(直线加・减速、S字加・減速)
P点控制(直线加・減速、S字加・減速)
原点复位动作(原点搜索)
JOG运行动作(注1)
JOG位置控制动作
脉冲发生器输入功能(注3)
・可倍增(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1,000)
实时频率变更
无限输出

启动时间

可选择0.02ms或者0.005ms(注2)

输出接口

输出模式

1脉冲输出(脉冲+信号)、2脉冲输出(CW+CCW)

反馈计数器
功能(注3)

计数范围

带符号32bit(−2,147,483,648～+2,147,483,647脉冲)

输入模式

2相输入、方向判别输入、个别输入(各模式带培增功能)

其他功能

内置于经过值的比较接点(动作过程中可在任何位置上发生时间信号。)

外部供电

电压

21.6V DC～26.4V DC

消耗电流

20mA

30mA

本体重量

各约75g

各约80g

 

(注1):

选择直线加・减速动作时，动作过程中可变更目标速度。

(注2):

可通过共享存储器的控制代码设定来更变启动时间。出厂时（初始值）：0.02ms。启动时间是指启动后，在输出第一个脉冲之前所需要的时间。

(注3):

脉冲发生器输入功能以及反馈计数器功能使用的是同一个脉冲输入端子，因此不能同时使用这两个功能。


位置控制RTEX单元

规格

种类

4轴型

8轴型

订购编号

AFP0HM4N

AFP0HM8N

控制轴数

4轴

8轴

插补控制

2轴直线插补、2轴圆弧插补
3轴直线插补、3轴螺旋插补

占用I / O 点数

输入128点、输出128点

自
动
运
行

位
置
控
制

位置指定方式

绝对值(绝对位置指定)、增量(相对位置指定)

位置指定单位

pulse
μm(指令最小单位从0.1μm、1μm中选择)
inch(指令最小单位从0.00001inch、0.0001inch中选择)
degree(指令最小单位从0.1degree、1degree中选择)

位置指令范围

pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch
inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ～214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree
degree(1degree) :-2,147,482,624～2,147,482,624degree

速度指令范围

pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s

加减速方式

直线加减速、S字加减速

加速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

位置控制数据表数

各轴　标准区域600点、扩展区域89点

控制方式

单轴

PTP控制(E点控制､C点控制)､CP控制(P点控制)､速度控制(J点控制)

2轴
插补

直线插补

E点､P点､C点控制､合成速度或长轴速度指定

圆弧插补

E点､P点､C点控制､中心点或通过点指定

3轴
插补

直线插补

E点､P点､C点控制､合成速度或长轴速度指定

螺旋插补

E点､P点､C点控制､中心点或通过点指定

启动时间

标准区域3ms以下、扩展区域5ms以下

其他
功能

停顿
时间

0～32,767ms(可以用1ms单位设定)

手
动
运
行

JOG
运行

速度指令范围

pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s

加减速方式

直线加减速、S字加减速

加速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

原点
返回
(注1)

速度指令范围

pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s

加减速方式

直线加减速

加速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

复位方式

DOG方式(3种)、限位方式(2种)
数据设置方式、Z相方式、制动方式(2种)

脉冲发生器
运行

速度指令范围

与脉冲发生器的输入同步动作

停
止
功
能

减速停止

减速时间

已启动动作的减速时间

紧急停止

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

限位停止

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

错误停止

减速时间

0～10,000ms(可以用1ms单位设定)

系统停止

减速时间

立即停止(0ms)

同
步
功
能

对应功能

电子齿轮、电子离合器、电子凸轮

轴数

同步组数

4轴

主站轴

可从实际轴、虚拟轴、脉冲输入中选择

从站轴

每1主站轴 最多8轴

电子齿轮

动作设定

齿轮比设定

动作方式

直接方式、直线加减速方式

电子
离合器

触发种类

离合器ON触发：触点方式
离合器OFF触发：触点入力、触点入力+位相指定
触点方式可选择脉冲沿、电平

连接方式

直接方式、直线滑差方式

电子凸轮

凸轮曲线

在20种中选择，在相位(0～100%)内可指定多个曲线

分辨率

1,024､2,048､4,096､8,192､16,384､32,768

凸轮曲线数

4～16(因分辨率而异)

凸轮曲线
设定方法

凸轮曲线方式、凸轮点方式
(通过Configurator PM7-RTEX设定)

其
他
规
格

软限位
功能

设定范围

pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch
inch(0.0001inch):-214,748.2624～214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree
degree(1degree):-2,147,482,624～2,147,482,624degree

监视判定

扭矩判定

扭矩判定　有效／无效　错误/警告可选择
0.0～500.0%

实绩速度判定

实绩速度判定　有效／无效　错误/警告可选择
0～5,000rpm

参数

参数、位置控制数据通过闪存保存(无蓄电池)

・ 限位输入CWL、CCWL监视、近原点(DOG)监视
・ 通用输入2点、通用输出2点(AMP的输入/输出)
・ 辅助输出触点、辅助输出代码
・ 扭矩限制功能

 

(注1):

「带绝对值编码器的伺服电机」适用。
绝对值原点返回与带绝对值编码器的A6系列伺服电机组合使用。
适用对象为A6NF、A6NE伺服驱动器。
伺服驱动器的软件版本Ver1.24(A6NF、A6NE)以上适用。


扩展单元(FPΣ共通)

性能规格


2轴型

4轴型

8轴型

单
元
规
格

控制轴数

2轴(2轴×1系統)

4轴(4轴×1系統)

8轴(8轴×1系統)

位置控制功能

控制方式

PTP控制、轨迹（CP）控制

插补控制

2轴、3轴直线插补 2轴圆弧插补 3轴螺旋线插补

控制单位

pulse／μm／inch／degree

定位数据

各轴650点

数据备份

可将参数、数据目录保存在FROM

加減速方式

直线加减速/S字型加减速

加减速时间

0～10,000ms(1ms单位)

定位范围

(-1,073,741,823pulse～1,073,741,823pulse)增量、绝对值指定

速度指令范围

1pps～32,767,000pps

速度控制功能

支持JOG运行（无限传输运行）

扭矩控制功能

支持实时处理扭矩控制功能

原点返回

查找方式

近原点（DOG）搜索

返回速度

可任意设定

其他

支持脉冲输入运行

适用于辅助输出电线、辅助输出触点

适用于延迟时间

适用于强制触点

通
信
规
格

通信速度

100Mbps

电缆

市售LAN直线电缆（带屏蔽，5e类的电缆）

连接形态

环形链接方式

通信周期/连接站数

0.5ms：8轴/系统（指令周期为1ms)

传输距离

站间隔60m　总延长200m

 


尺寸图

· 单位mm

AFP0HC32T
AFP0HC32P

控制单元


AFP0HC32ET
AFP0HC32EP

控制单元


AFP0HXY64D2T
AFP0HXY64D2P

扩展I/O单元


AFP0HPG01T
AFP0HPG01L
AFP0HPG02T
AFP0HPG02L

位置控制单元


AFP0HCCS1
AFP0HCCS2
AFP0HCCM1
AFP0HCCS1M1

通信插卡


AFP0HM4N
AFP0HM8N

位置控制RTEX单元