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松下伺服A6-100W刹车

通过提高位置检出分辨率，实现更加平滑的高精度定位
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基本信息 系统构成 规格 尺寸图 配线・连接 软件

更小、更快、使用更简单。适应时代需求的伺服电机。




适用国际标准CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。

详细信息

特長

【视频】MINAS A6/A6N系列商品介绍

MINAS A6（A6SE系列、A6SG系列、A6SF系列）的特点与性能・功能、 Realtime Express（RTEX） 超高速网络伺服型电机 MINAS A6N系列的特点说明。 

更小、更轻※1、全功率、更高速。


 

实现高速・大转矩与小型轻量化※1

※1     仅有中惯量、高惯量型。          ※2 MHMF200 W          ※3 MSMD200 W

 


 

通过提高位置检出分辨率，实现更加平滑的高精度定位

※4     增量式编码器。

 

更快速、更智能、使用更简单的升级。

 

实现了极速正确动作的， 高速响应・高精度定位。

通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社特定开发的新型算法，实现了更高速的响应性。同时，可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等，实现了高精度的定位。

 

 

通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%<sup>※1</sup>。

通过新升级了的适合增益，大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。 ※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

 

 

提高生产性，实现响应频率3.2 kHz。

实现响应频率3.2 kHz。通过实现与以前机种相比139 ％的提升※1，达到更高速动作，提高生产性。
  
  ※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

 

实现节省维护减少故障发生。

将防尘性与耐热性更好的带油封（带保护唇）电机加入阵容中

在原有相同规格的带油封电机阵容中，追加了防尘性与防油性更好的带油封（带保护唇）电机。此机种由于变更了油封的材质，提高了耐热性。 在粉尘、灰尘较多的使用环境、与齿轮头机械连接等情况下，请根据用途选用此机种。 ●法兰口径80 ｍｍ以下的MSMF电机没有带油封（带保护唇）的机种。 ●法兰口径80 mm以下的MQMF、MHMF电机有带油封（带保护唇）的机种，可与A5家族产品互换安装。

 

■油封对照表

法兰口径电机种类带油封带油封（带保护唇）□80     mm以下MSMF◎丁腈橡胶（NBR) 制无设定MHMF、MQMF◎◎氟素橡胶制不可与A5家族安装互换□100     mm以下全机种◎◎可与A5家族安装互换

 

对应IP67的电机（□80 mm以下为订购品）

采用与电机的电源・编码器输入输出部直接连接的连接器，
  提高了电机的密封性，实现了IP67。
  ●法兰口径□80 mm以下对应IP67的电机为订购品。
  ●关于适用的环境条件，请参考马达补充规格

 

IP是什么？

表示防尘・防水性能等级的国际标准规格。
  (IP:Ingress Protection)

对于粉尘的保护等级1防护直径大于50 mm的固体外物侵入2防护直径大于12.5 mm的固体外物侵入3防护直径大于2.5 mm的固体外物侵入4防护直径大于1.0 mm的固体外物侵入5防尘形：无法完全防止粉尘侵入内部，       但侵入粉尘量不会影响电气正常运作6耐尘形：完全防止粉尘侵入内部对于水的保护等级1防止垂直滴水浸入2倾斜15度以内时仍防止垂直滴水浸入3防止与垂直夹角小于60度的方向所喷洒的水浸入而造成损坏4防止各个方向飞溅而来的水浸入而造成损坏5防止来自各个方向由喷嘴喷射出的水浸入而造成损坏6防止因大浪的浸入造成损坏7防止浸在规定的水压和时间下水的浸入造成损坏8防止沉没时水浸入造成损坏

 

动态制动器功能

通过设定参数，在伺服使能OFF时，正方向/负方向驱动禁止时，电源断电时，异常停止时，可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。 请根据机械设备的要求规格，选择设定动作时序。

 

电源突入电流抑制功能

接通电源时，为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作，内置了突入电流抑制电阻。

 

参数初始化功能

通过前面板或PC使参数恢复到出厂设置。

 

其他驱动器功能

半闭环/全闭环（输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps）对应

AA6SF系列可对应全闭环控制，实现指令输入8 Mpps，反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应高性能定位分辨率指令（脉冲列指令的情况下）。
  ●A6SE、A6SG系列不可对应全闭环控制。
  ●相应的外部位移传感器为AB相反馈位移传感器（一般通用品）及串行反馈位移传感器（松下协议专用品）。

 

自动/手动　陷波滤波器

搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动，并设定陷波滤波器。 通过该陷波滤波器，可大幅降低因机械设备产生的异音和振动，实现高速响应动作。 A6家族产品搭载了5个陷波滤波器。每个的设定频率为50 Hz～5000 Hz，且都可调整深度。（其中2个可自动设定）


 

自动/手动　制振滤波器

搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动。 制振滤波器同时使用时，由以往机种的2个变更为3个（2自由度控制模式有效时由以往机种的1个变更为2个），有效的设定频率也扩大到了0.5 Hz～300.0 Hz。

 

负载变动抑制控制

根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动，本功能可自动设定最适合的增益表。通过此方法，机械设备的动作可达到稳定状态。

 

再生处理功能

使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时，通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。
  ●外形型号为「A型」「B型」的驱动器没有内置再生电阻。建议需要时连接推荐选购的外置再生电阻。
  ●外形型号为「C型」「D型」「E型」「F型」的驱动器内置了再生电阻，通过连接外置再生电阻，可达到提高再生能力的效果。

 

摩擦转矩补偿功能

为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿，可根据动作的方向设定动摩擦补偿，根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。

 

增益3段功能

除通常的增益切换外，追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益，可缩短定位时间并且降低振动。

 

惯量比切换功能

可通过接口的切换输入功能，可进行第1段/第2段惯量比的切换。通过该功能，可提高有/无负载等情况下，惯量增大到第2段时的响应性。

 

输入输出信号分配功能

可通过参数任意分配通用的10个输入，6个输出信号。（输入信号都可进行常开，常闭的选择）。通过使用安装调试软件「PANATERM」，设定更加轻松。

 

转矩限制切换功能

可应用于简单的压力・张力控制，无传感器原点复位等事例中。

 

支持快速调试的多功能软件。

安装调试软件「PANATERM」

「安装了「PANATERM」的电脑与MINAS A6家族产品通过USB连接后，可轻松的进行参数的设定、控制状态的监视、安装的调试、机械设备的分析等。 「PANATERM」对应日语・英语・汉语3国语言。详情信息

 

适用国际规格

规格驱动器电机欧洲EU指令EMC指令EN55011       EN61000-6-2       EN61000-6-4       EN61800-3-低电压指令EN61800-5-1       EN50178EN60034-1       EN60034-5机械指令       功能安全＊1ISO13849-1(PL e、Cat.3)       EN61508(SIL3)       EN62061(SILCL 3)       EN61800-5-2(SIL3、STO)       IEC61326-3-1       IEC60240-1-UL标准UL508C       （文件No.E164620)UL1004-1、UL 1004-6       （文件No. E327868）CSA规格C22.2 No.14-韩国电波法（KC）＊2KN11       KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议     E N : Europaischen Normen=欧洲标准     EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性     U L : Underwriters Laboratories=美国保险商实验所     CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会● 出口时，请遵守当地法律法规。     ＊1 A6SE、A6SG系列未对应功能安全（Safety）规格。     ＊2 关于韩国电波法的注意事项     该机器是工作用电磁波发生装置(Class A)，用于家庭以外的场所。     请销售人员和客户注意。          不属于中国强制性产品认证制度（CCC: China     Compulsory Certification）的认证产品。

 

适合欧洲EMC指令的低噪音

适合抑制电磁辐射噪音的欧洲EMC指令。可支持设备装置等的对应规格。

 

对应欧洲安全规格（A6SE、A6SG系列除外）

准备了电机电源断电用的软件不互相干涉的2套独立电路。对应机械的低电压指令，不需要给配备电机通电断电用的电磁接触器。（最终，需要向验证机关确认）

 

对应SEMI-F47

对应在无负载时、轻负载时的SEMI规格中的F47电源瞬间停止规格。在半导体・液晶制造装置中有用。     ●单相100 V规格的驱动器不适用。     ●请确认务必在实际机器设备中，对于F47电源瞬间停止规格进行相应的测试。

 

超高速网络驱动器 Realtime Express（RTEX）MINAS A6N

追求极致的实时性

基本性能大幅度提升●使用A/B相反馈位移传感器时，最大4 Mpps

 

对应多种需求的功能性

◎对应位置、速度、转矩的全模式（内置定位功能） ◎高精度的位置箝位&比较功能 ◎从2 ms到62.5 μs自由的设定通信周期

 

简单的网络连接

◎兼备高性能和低成本 ◎通过通信IC确立同步性 ◎对应机器的开发更容易

 

●Realtime     Express 及 RTEX 是松下电器柱式会社的登录商标。Realtime Express 是当社特定开发的高速・同步运动控制网络。 ※1：通信周期、伺服以外的从机的连接依存于上位控制器的规格。 ※2：通信周期为0.0625 ms时的指令更新周期为0.125 ms。

 

特辑

超高速网络驱动器　Realtime Express（RTEX）

 

 




系统构成

外围设备构成

A6 SF 系列（驱动器：A 型　电机200 W）

【注意】对于产品安装螺钉的紧固转矩，请在考虑所用螺钉的强度、安装位置材质的基础上，适当选择不会造成松动和破损的转矩。       例）用钢制螺钉（M5）紧固于钢材上的转矩为2.7       N・m～3.3 N・m。

 

A6 SG 系列/ A6 SE 系列（驱动器：D 型　电机1.0 kW）

【提示】请注意旋转方向的初始设置定义为正方向（CCW），负方向（CW）。      

 


适用外围设备一览

驱动器

适用
电机

电压规格(V)＊1

额定输出
   (kW)

电源容量
 (额定负载时)

   (kVA)

配线
断路器(额定电流)
   (A)

噪音
  滤波器
(单相/三相)

浪涌
 吸收器
(单相/三相)

铁氧体磁环

电磁
接触器

主电路用
电缆线径耐电压

主回路用端子台圧着端子＊2

控制电用
电缆线径耐电压

控制电源用端子台压着端子

电机用电缆线径耐电压
   ＊3

制动器用电缆径
   耐电压

MADL

MSMF
  MHMF

单相
  100

0.05

约0.4

10

DV0P4170

DV0P4190

DV0P1460

20A
  (3P+1a)

0.75mm2/AWG18 600 VAC
  以上

专用连接器的连接

0.75mm2/AWG18
 600 VAC
  以上

专用连接器的连接

0.75 mm2/AWG18 600 VAC
  以上

0.28mm2～ 0.75 mm2/AWG22～AWG18 100 VAC以上

MSMF
  MQMF
  MHMF

0.1

MSMF
  MHMF

单相/
  三相
  200

0.05

约0.5

DV0P4170/
  DV0PM20042

DV0P4190/
  DV0P1450

MSMF
  MQMF
  MHMF

0.1,   0.2

MBDL

MSMF
  MQMF
  MHMF

单相
  100

0.2

DV0P4170

DV0P4190

单相/
  三相
  200

0.4

约0.9

DV0P4170/
  DV0PM20042

DV0P4190/
  DV0P1450

MCDL

MSMF
  MQMF
  MHMF

单相
  100

0.4

约0.9

15

DV0PM20042

DV0P4190

MSMF
  MHMF

单相/
  三相
  200

0.75

约1.3

DV0P4190/
  DV0P1450

MDDL

MGMF

单相/
  三相
  200

0.85

约1.8

20

DV0P4220

DV0P4190/
  DV0P1450

30A
  (3P+1a)

2.0mm2/AWG14 600 VAC
  以上

2.0mm2/AWG14 600 VAC以上

0.75 mm2/AWG18
  100 VAC以上

MSMF

1.0
  (□80 mm)

MDMF
  MHMF

1.0

MHMF

1.0
  (□80 mm)

约2.3

MSMF

1.0

MGMF

1.3

MSMF
  MDMF
  MHMF

1.5

MEDL

MGMF

三相
  200

1.8

约3.8

30

DV0PM20043

DV0P1450

DV0P1460
  RJ8035
  (推荐部件)
  ＊4

6 A
  (3P+1a)

MSMF
  MDMF
  MHMF

2.0

MFDL

MSMF
  MDMF
  MHMF

三相
  200

3.0

约4.5

50

DV0P3410

DV0P1450

3.5   mm2/
  AWG12
  600 VAC
  以上

https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/composition_system/images/pic04.png
  端子台
  M5

https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/composition_system/images/pic04.png
 端子台 M5

3.5 mm2/AWG12  600 VAC以上

MGMF

2.9

约7.5

100A
  (3P+1a)

MSMF
  MDMF
  MHMF

4.0

MGMF

4.4

MSMF
  MDMF
  MHMF

5.0


● 配线断路器、电磁接触器相关＊1 请对应单相/ 三相200 V 共用规格使用的电源选择外围设备。
＊2 请选择与接地螺钉用压着端子相同的主电路用端子台压着端子。
＊3 地线用电缆线径请使用与电机用电缆线径相同规格以上的电缆。
＊4 适用国际规格，均可使用。

符合欧洲EU 指令时，请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC 规格以及UL 认证（LISTED、带 标注）的配线断路器。
当所用电源的短路电流低于产品的最大输出电压时，请设定在堆成电流5000 Arms 以下。
当电源短路电流超过该电流时，请设置限流装置（限流保险或限流制动器、变压器等）研制短路电流后再使用。
＜注意＞
・ 请选择与电源容量（考虑负载条件）匹配的配线断路器、噪音滤波器。

● 端子台及保护接地端子
・ 配线请使用额定温度75 ℃以上的铜导体电缆。
・ 请使用A 型到E 型附带的专用连接器。此时导线长度需保持8 mm ～9 mm。

■紧固转矩一览（端子台・端子盖固定螺钉）

端子台

端子台螺钉

端子盖固定螺钉

型

端子名

品名

紧固转矩 (N･m) 注1）

品名

紧固转矩 (N･m) 注1）

F

L1,   L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W

M5

1.0～1.7

M3

0.19～0.21

■紧固转矩一览（接地螺钉・与上位制御器连接的连接器〔X4〕）

驱动器型

接地螺钉

与上位控制器连接的连接器（X4）

品名

紧固转矩 (N･m) 注1）

品名

紧固转矩 (N･m) 注1）

A～E

M4

0.7～0.8

M2.6

0.3～0.35

F

M5

1.4～1.6

注1）
＜注意＞
・ 若超过紧固转矩的最大値有可能造成损坏。
・ 请勿在端子台的螺钉松动的状态下投入电源。
・ 若在螺钉松动的状态下通电，可能会导致冒烟或着火。
＜要求＞
・ 请按照1年1次的频度，定期点检紧固转矩是否有松动。

 




驱动器通用规格

A6 SF 系列（多功能型）
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目

功能

输入电源

100 V

主电路电源

单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

控制电路电源

单相　100 V＋10 ％－15 ％～120   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

200 V

主电路电源

A型～
  D型

单相/三相　200   V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50   Hz / 60 Hz

E型～
  F型

三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

控制电路电源

A型～
  D型

单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

E型～
  F型

单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

使用环境条件

温度

使用温度　0 ℃～55   ℃（无冻结）
  保存温度　－20 ℃～65   ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　但是无结露※1）

湿度

使用、保存时都需保持在20 ％～85   ％ RH 以下 （无结露※1）

海拔

海抜1000 m 以下

振动

5.88 m/s2 以下，10   Hz ～60 Hz

控制方式

IGBT PWM 方式 正弦波驱动

编码器反馈

23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器
  ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。

外部位移传感器反馈

A/B 相・原点信号差动输入
  串行通信位移传感器对应制造商:
  Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor   Automation

I/O
  连接器

控制信号

输入

通用10输入
  根据参数选择通用输入功能

输出

通用6输出
  根据参数选择通用输出功能

模拟信号

输入

3输入（16 bitA/D输入1、12   bitA/D输入2）

输出

2输出（模拟监视器输出2）

脉冲信号

输入

2输入（光电耦合器输入、长线接收器输入）
  通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F
  通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F

输出

4 输出（长线驱动输出3、开路集电极输出1）
  编码器反馈脉冲(A・B・Z   相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・   EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。
  Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。

通信功能

USB

可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。

RS232

可与上位控制器进行1 ：1   通信。

RS485

可与上位控制器进行1 ：1   通信。

安全功能

为对应功能安全的端子

前面板

①按键 5 个　②LED   6 位

回生

A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置）　C 型～F 型：内置再生电阻（可外置）

动态制动器

A 型～F 型：内置

控制模式

①位置控制　②速度控制　③转矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目

功能

控制输入

①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入 　⑦惯量比切换输入

控制输出

①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　⑨伺服使能开启状态输出

位置控制

控制输入

①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换　⑥控制模式切换

控制输出

①定位完成　②有无位置指令输出

脉冲
  输入

最大指令脉冲频率

500 kpps（使用光电耦合器输入时）
  8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时）

输入脉冲信号形态

差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向   ②A相/B相 ③指令/方向）

指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置）

指令脉冲频率×电子齿轮比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。

平滑滤波器

针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。

模拟输入

转矩限制指令输入

可单独进行各方向的转矩限制。

转矩前馈输入

可通过模拟电压输入转矩前馈。

2自由度控制

可使用

制振控制

可使用

负载变动抑制控制

可使用

速度控制

控制输入

①内部指令速度选择　②零速箝位　③速度指令符号输入　④控制模式切换

控制输出

①速度一致输出　②有无速度指令输出

模拟输入

速度指令输入

通过模拟电压可进行速度指令输入。
  位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速 标准出厂设置）

转矩限制指令输入

可单独进行各方向的转矩限制。

转矩前馈输入

可通过模拟电压输入转矩前馈。

内部速度指令

可根据控制输入切换内部速度8速。

软启动/断电功能

0s ～10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。

零速箝位

根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。

2自由度控制

可使用

转矩控制

控制输入

①零速箝位　②转矩指令符号输入　③控制模式切换

控制输出

①速度一致输出　②速度限制中输出

模拟输入

转矩指令输入

可通过模拟电压输入转矩指令。
  位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩 标准出厂设定）

速度限制功能

可根据参数设定速度限制值。

全闭环
  控制

控制输入

①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换

控制输出

①定位完成　②位置指令有无输出

脉冲
  输入

最大指令脉冲频率

500 kpps（光电耦合器输入）
  8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时）

输入脉冲列形态

差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负　②   A相/B相　③指令/方向）

指令脉冲分倍频
  （电子齿轮比的设置）

指令脉冲频率×电子齿轮比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png作为位置指令进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。

平滑滤波器

针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。

模拟输入

转矩限制指令输入

可单独进行正/负方向的转矩限制。

转矩前馈输入

可通过模拟电压输入转矩前馈。

外部位移传感器分倍频设置范围

1/40倍 ～ 1280倍
  可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲（分子）与外部位移传感器（分母）的比，请在以上范围内使用。

2自由度控制

可使用

制振控制

可使用

共通

自动调整

可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。

反馈脉冲的分频功能

可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）

保护功能

硬件错误

过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。

软件错误

位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。

报警数据跟踪功能

可参照报警履历。

 

A6 SE系列（通用型）
位置控制专用型

基本规格

项目

功能

输入电源

100 V

主电路电源

单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

控制电路电源

单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

200 V

主电路电源

A型～D型

单相/三相　200   V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50   Hz / 60 Hz

E型,   F型

三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

控制电路电源

A型～D型

单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

E型,   F型

单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240   V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz

使用环境条件

温度

使用温度　0 ℃～55   ℃（无结露）
  保存温度　－20 ℃～65   ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　无结露※1）

湿度

使用、保存时都需保持在20 ％～85   ％ RH 以下（无结露※1）

海拔

海抜1000 m 以下

振动

5.88 m/s2 以下，10   Hz ～60 Hz

控制方式

IGBT PWM 方式 正弦波驱动

编码器反馈脉冲

23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器
  ※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。

I/O连接器

控制信号

输入

通用10输入
  根据参数选择通用输入功能

输出

通用6输出
  根据参数选择通用输入功能

模拟信号

输入

无

输出

2输出（模拟监视器输出2）

脉冲信号

输入

2输入（光电耦合器输入、线接收器输入）

输出

4输出（长线驱动输出3、集电极电路输出1）

通信功能

USB

与电脑连接设定参数或监视状态。

前面板

①按键 5 个　②LED   6 位

再生

A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置）　C 型～F 型：内置再生电阻（可外置）

动态制动器

内置

控制模式

①位置控制　②内部速度控制　③位置/内部速度控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目

功能

位置
  控制

控制输入

①偏差计数器清除　②指令脉冲输入禁止　③指令分倍频切换　④制振控制切换等

控制输出

定位完成 等

脉冲
  输入

最大指令脉冲频率

500 kpps（使用光电耦合器时）　8 Mpps（驱动长线接收器输入时）

输入脉冲信号形态

差动输入。根据参数可进行选择。（①正方向/负方向   ②A相/B相 ③指令/方向）

指令脉冲分倍频
  (电子齿轮比设置)

指令脉冲频率×电子齿轮比
  https://device.panasonic.cn/ac/c/motor/fa-motor/ac-servo/a6/spec/images/pic01.png作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。

平滑滤波器

针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。

制振控制

可使用

2自由度控制

可使用

内部速度控制

控制输入

内部速度选择1、内部速度选择2、内部速度选择3、零速箝位等

控制输出

速度到达等

内部速度指令

根据控制输入可切换内部速度8速

软启动/断电功能

0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。

零速箝位

速根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。

2自由度控制

可使用

共通

自动调整

可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。

反馈脉冲的分频功能

任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）

保护
  功能

硬件错误

过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。

软件错误

位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。

报警数据跟踪功能

可参照报警履历。

 

 




驱动器外形尺寸图



· 1.主电路连接示例（连接器XA, XB, XC, 端子台的连接）

· 2.安全功能（连接器X3的连接 ）

· 3.控制电路连接图（连接器X4, X5, X6的连接）

主电路连接示例

连接器XA, XB, XC, 端子台的连接


 

注1）型号短路线（配件）再生电阻内置连接器XB 的连接使用外置再生电阻时不使用外置再生电阻时A 型       B 型无无P-B 间连接外置再生电阻P-B 间 长时间开放

 


 

注1）型号短路线（配件）再生电阻内置连接器XB 的连接使用外置再生电阻时不使用外置再生电阻时C 型       D 型有有拆开RB-B 间 搭配的短路线       P-B 间连接外置再生电阻通过RB-B 间搭配的段路线进行短路

 

注1）型号短路线（配件）再生电阻内置连接器XC 的连接使用外置再生电阻时不适用外置再生电阻时E 型有有拆开RB- 间搭配的短路线       P-B 间连接外置再生电阻通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

 

注1）型号短路线（配件）再生电阻内置端子台的连接使用外置再生电阻时不适用外置再生电阻时F 型有有拆开RB-B 间 搭配的短路线       P-B 间连接外置再生电阻通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

 

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安全功能

连接器X3的连接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

连接上位控制器，可构筑控制安全功能的安全电路。
如不构筑安全电路的情况下，则请使用附带的安全旁路插头。
　

安全转矩OFF（STO）功能概要

所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。     如果STO 功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），变为安全状态。     另外，警告状态下前面板的7 段数码管LED 显示错误代码No.。

安全注意事项

●使用STO功能时，请务必确认是否实施了设备的风险评估，是否满足应用系统的安全要求。●即使STO功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑以下因素的安全性。 ・有外力（如垂直轴的重力等）时电机会转动，需要保持的情况下请另行准备外部制动器等装置。       另外，伺服电机的制动器为保持专用，不能用于制动用途，请注意。 ・另外，即使没有外力的情况下，仍然通过参数Pr5.10“报警时时序”设定为空转（动态制动器无效）时，电机将会空转，且停止距离延长。请妥善处理。 ・因功率晶体管故障等，电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。 ・STO功能可用来切断电机电源，但不能用来切断伺服驱动器的电源，因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服驱动器时，请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。●EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。●动态制动器以及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统的设计处于STO状态时，请确认即使 外部制动器解除发生故障，也不会有危险。●使用STO功能时，请连接符合安全标准的设备。 

［PIN 配置图］     （电缆侧视图）＊NC请勿连接任何设备。

●系统构成示例

· 光幕传感器[Type4 PLe     SIL3] SF4B Ver.2· SF-C14EX | 光幕传感器专用控制单元 SF-C10     公司名称:松下电器机电（中国）有限公司     电话 400-920-9200

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控制电路连接图

连接器4的连接

以下PIN可通过参数切换功能。     　输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32     　输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     ＊上图为出厂参考数值。          ＜注意＞     A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。     请勿作任何连接。

 

以下PIN可通过参数切换功能。     　输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33     　输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     ＊上图为出厂参数值。

 

以下PIN可通过参数切换功能。     　输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33     　输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     ＊上图为出厂参数值。

 

以下PIN可通过参数切换功能。     　输入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32     　输出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40     ＊上图为出厂参考数值。          ＜注意＞     A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。     请勿作任何连接。

 

连接器X5 的连接 ※ A6 SE, A6 SG 系列不能使用。

对应外部位移传感器






对应反馈位移传感器

制造商

型号

分辨率 [μm]

最高速度（m/s）＊1

并行类型（AB相）

通用

—

最大速度4倍频后4Mpps

串行类型
  （增量式）

日本电产SANKYO 株式会社

PSLH

0.1

6

株式会社Magnesscale

SL700-PL101RP/RHP

0.1

10

SL710-PL101RP/RHP

0.1

10

SR75

0.01～1

3.3

SR85

0.01～1

3.3

BF1

0.001/0.01

0.4/1.8

串行类型
  （绝对式）

Heidenhain   株式会社

LIC2197P/LIC2199P

0.05/0.1

10

LIC4193P/LIC4195P
  LIC4197P/LIC4199P

0.001/0.005/0.01

10

株式会社Magnesscale

SR77

0.01～1

3.3

SR87

0.01～1

3.3

株式会社Mitutoyo

AT573A

0.05

2.5

ST778A(L)

0.1

5

RENISHAW   株式会社

RESOLUTE

0.001

0.4

0.05

20

0.1

40

Fagor   Automation S.Coop

SAP/SVAP/GAP

0.05

2.5

LAP

0.1

2

SAP10/SVAP10/GAP10

0.01

3

LAP10

0.01

2

＊1 最高速度由于驱动器特性不同而不同。机械构成，根据系统构成而受限制。

※ 外部位移传感器产品的详情请咨询制造商。

 


 

连接器X6 的连接


 


 




软件介绍

设定软件

·   多种功能！安装调试软件“PANATERM”！

选定软件

·   电机容量选择软件 「Mselect」

软件下载

软件可从网站下载。
*需成注册成为「控制机器Web会员」方可下载软件。

>>点击进入软件下载页面。